Euler angles 及 Quaternion

Euler angles 跟 Quaternion 應該是不少人的痛吧，

尤其是兩者之間要互轉時，麻煩可不是普通大而已。

http://www1.acm.org/pubs/tog/GraphicsGems/gemsiv/euler_angle/
使用這隻程式，就可以找出 Euler angles 與 Quaternion 的 1 <-> 1 唯一解了。